前言

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学习、总结、交流、进步！

测试环境为Keil 5.20 && STM32F405VGT6 && FreeRtos 10.0.0；晶振频率为12Mhz。
请根据实际情况修改后进行测试。

原创，转载请注明出处。

介绍

ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台(本人不够熟悉，只有简单使用。不多哔哔）。
这里主要介绍如何实现SMT32控制器如何实现跟ROS进行同行和数据交互：
1、ROS端和STM32端自主定义协议，在ROS端（如ubuntu）做串口驱动，实现协议解析，再将数据发送到相应topic。
2、STM32端解析和封装ROS协议。
3、移植ROSLib，将STM32作为节点加入到ROS系统中（就是库本身实现了ROS协议的解析的封装）。

使用方案3。
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前言

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学习、总结、交流、进步！

测试环境为Keil 5.20 && STM32F407ZET6 && FreeRtos 10.0.0 && Lwip 2.0.3 && DP83848；晶振频率为8Mhz。
请根据实际情况修改后进行测试。

原创，转载请注明出处。

介绍

主要介绍Lwip 2.0.3 的移植过程。

作者对Lwip的认识一点也不深刻，只能简单的记录移植过程中主要的修改位置。方便其他需要使用此协议栈的小伙伴。

在移植开始之前需要下载Lwip最新源码包，以及STM32官方提供的基于STM32F407 && FreeRTOS && lwip 1.4.1 && DP83848 的例程源码。
获取方式如下：
1、Lwip 直接百度，下载需要的版本。
2、百度STSW—STM32070，下载此源码包。

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学习、总结、交流、进步！

测试环境为Keil 5.20 && STM32F405ZET6 && FreeRtos 10.0.0；晶振频率为12Mhz。
串口工具使用的SecureCRT，波特率为115200。
请根据实际情况修改后进行测试。

原创，转载请注明出处。

介绍

在系统调试过此中，总是会有某些参数的临时修改，或者有时候调试需要临时打印一些信息，如果都需要重新修改代码、编译、下载这样一个过程就会显得十分麻烦。
而通过CLI接口，就可以通过调用程序中的接口去修改一些参数，或者临时打开一些预置的调试打印，避免反复修改程序的麻烦和偶尔粗心大意造成的修改不全面。
当然还可以通过一些控制接口，直接实现一些控制，方便调试。总之而言，CLI很大程度方便了程序调试过程。
FreeRTOS系统后续不做介绍，作者只是选择了一个系统平台来实现和展示CLI工具。
更新了基于UcOSIII的CLI(2018.4.2, STM32F4), 队列、信号量的实现方式不同于FreeRTOS，所以差异还是比较明显，可以一起看看。
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前言

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学习、总结，交流，进步！

测试环境为Keil 5.20 && (STM32F405ZET6 || STM32F407ZET6)。
外部晶振频率不同，就需要配置时钟以此获知各外设的时钟频率，比如常用的定时器。

原创，转载请注明出处。

时钟树介绍

介绍时钟配置之前，安利一个ST的针对于STM32提供的一个软件，STM32CubeMX，常用来进行硬件选型，外设资源分配以及可以进行配置生成基于HAL库的配置程序等功能。
当然了，大多数都应该知道这个软件，就不赘述了。其中还有一个功能是提供时钟树的配置，配置后可以直观的看到各个部分/外设的工作时钟，个人觉得挺好的，如下图所示：

前言

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学习、总结，交流，进步！

测试环境为Keil 5.20 && (STM32F405ZET6 || STM32F407ZET6)。
采用来控制WS2812-GRB全彩LED，主要是因为其控制时序要求较高，频率快。如果使用中断的方式，处理时序容易出错。

原创，转载请注明出处。

关于WS28212说明

WS2812实际可以认为有红、蓝、绿三个LED组成，通过控制其中的灯是否点亮以及点亮时的光照强度的不同组合，实现更多色彩的显示(三原色原理)。
因此控制WS2812色彩显示的时候需要控制“三个LED”，总共包含24bit的控制数据，红、蓝、绿各8bit；由于8bit数据表示范围为0-255，所以光照强度可以分成256各等级。
24bit数据格式如下图所示：

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学习、总结，交流，进步！
插件与脚本使得VIM强大，毋庸置疑！

全程参考: 所需及所获:像使用IDE一样vim
其余参考将会在文中相关部分列出。
文中内容如有错误，请指正！
原创，转载请注明出处！

Ready

VIM的安转请自行进行。版本最好在7.5以上。
请检查用户目录下是否存在: .vim/文件夹和.vimrc用户配置文件，可以使用命令 ls -l ~ 查看。
.vim/文件夹用于存放后续所有插件。
.vimrc用于配置VIM功能，包括基本语法、插件配置以及部分脚本等。
如果没有请自行创建。